桁架機器手也稱直角坐標機器人或龍門式機器人，是指能夠實現自動控制的、可重復編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動來進行的，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構起來的機器人系統，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

桁架機器手特點：

1、自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角；

2、自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行；

3、負重大、可根據功能需要任意設計夾具；

4、一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。

5、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

6、高可靠性（運行平穩）、運行速度快、重復精度、操作簡單。

7、可用于惡劣的環境，可長期工作，便于操作維修。